쿼드로터 위치 및 자세 제어

쿼드로터 제어기 설계_v1.pdf

0.70MB

다음과 같이 구성하였을 때 모든 위치가 수렴하기까지 14초정도 소요된 것으로 보인다.

PID 게인은 임의로 지정하였고 문서에 기록 되어있음. 쿼드의 무게는: 1 로터까지의 길이는 0.3m이다.

제어입력: Position(7, -10, 5), Heading(1 rad)

 

왼쪽 위치, 오른쪽 속도

노란선 X, 파란선 Y, 주황선 Z

 

왼쪽 각도, 오른쪽 각속도

노란선 Roll, 파란선 Pitch, 주황선 Yaw

https://github.com/mkyun2/Quadrotor

GitHub - mkyun2/Quadrotor: Dynamics and Controller

 

제어기 구조 참조 - Lim, Jeonggeun. “Autonomous target following and monitoring with collision avoidance based on an Lidar on a multi-copter”, KITECH 양광웅 "쿼드 로터 무인항공기 제어 및 시뮬레이션"