Stereo Camera의 Depth와 실제 물리적 거리와의 오차 테스트

Stereo Camera의 Disparity를 이용한 Depth가 실제 측정하려는 물체와의 거리가 어느정도냐에 따라 
오차가 얼마나 되는지 즉, Depth의 정확성이 어느정도인지 테스트 해보기 위해 진행
 
드론에 마운트된 스테레오 카메라와 물체의 물리적 거리를 2m ~ 7m 까지 늘려가며 진행해보았고,

각 m별 데이터를 실제 물리적 거리를 평균(측정 데이터의 평균은 True 값이 나오지 않는다.)이라고 보고 표준편차를 구해보았다.
(3m 부분은 측정을 잘 못한건지..)

측정 범위를 작게 설정해놓은것을 까먹은탓에 7m 까지 밖에 못했고 오차가 꽤나 선형적인 것 같았으나
예전에 진행했던 2m 5m 10m 15m에서 측정했을 때 결과를 보면 2차함수가 나올 것 같아서 참조할만한 것을 찾다가
파라미터를 기반으로 스테레오 카메라의 뎁스오차를 계산해주는 사이트를 발견했다.

이전에 실험했던 결과의 오차와 금일 측정한 2m ~ 7m 의 오차들과 거의 유사한 값을 얻을 수 있었음
https://nerian.com/support/calculator/#results

Lens, Focal Length and Stereo Baseline Calculator – Nerian Vision Technologies