Fusion 360 to URDF

Fusion 360

X axis - 정면 방향

Y axis - 측면 방향

Z axis - 윗면 방향

 

ROS

X axis - 정면 방향

Y axis - 측면 방향

Z axis - 중력의 반대 방향 

 

캐드 프로그램과 ROS는 각각 좌표계를 정의하고 있으므로 이를 고려하여 설계를 진행해야하고 이후 ROS 좌표계에서 원하는 방향으로 배치해야한다.

 

변환하는 스크립트는 맨 아래 영상을 참고하고 설계할 때 접합 하는 순서에 유의해야한다.

 

접합 시 구성요소1은 child link가 되야하고 구성요소2는 parent link가 되야함. 안그러면 export가 되지 않는다.

URDF는 visual model과 collision 모델을 정의하며 '0'값은 매우작은 부동소수점 자료형의 근사값으로 변환되기도 하고 Inertia property는 부정확하게 변형됨. 

 

fusion360

 

 

https://github.com/syuntoku14/fusion2urdf/

GitHub - syuntoku14/fusion2urdf: A Fusion 360 Script to export URDF

https://www.youtube.com/watch?v=cQh0gNfb6ro