PID Feedback control과 Feedforward control을 함께 사용해 로봇을 제어하는 Computed Torque Control(CTC)에 대해 알아보고자 한다. P gain : 값을 조절해 로봇이 착지하면서 다리를 접어 충격을 완화시키는 일종의 스프링과 같은 역할을 하게 한다. I gain : steady-state error값을 감소시키는 역할을 한다. D gain : 값을 조절해 가상의 댐퍼와 같은 역할을 하게 한다. 위의 링크를 제어하는 경우 중력을 이겨내 원하는 위치로 이동해야 하는데 이는 Feedforward control 만으로는 불가능하다. 따라서 여기에 추가로 Feedback control을 같이 써야 한다. 위의 block diagram과 같이 Computed Tor..

Forward Dynamics는 주어진 토크, 각도, 각속도를 이용해 각가속도를 구하고(simluation에 주로 사용) Inverse Dynamics는 각도, 각속도, 각가속도를 이용해 토크를 구한다.(실제 로봇 제어에 사용) Inverse Dynamics는 Lagrangian 과 Newton-Euler 방식이 있고 이 중 Lagrangian formulation 에 대해 알아보았다. Lagrangian function은 kinetic energy(운동 에너지)와 potential energy(위치 에너지)의 차로 구해지고 이렇게 구한 Lagrangian function을 이용해 위와 같이 토크를 구할 수 있다. 또한 n개의 링크를 가진 매니퓰레이터의 Lagrangian function을 구할 경우 모..