MAV_1_CONFIG = TELEM2(102) MAV_1_MODE = Onboard(2) defining MAV_2_CONFIG and reboot the firmwrae in order to see SER_TEL2_BAUD 21.12.26 재 테스트 시뮬레이션 환경 구성에 관한 내용입니다. 알고리즘 테스트할때마다 밖에 나가서하기 귀찮기도하고 마다할 이유가 없어서 구성하고 알고리즘 테스트용으로 사용하시면 좋을듯 합니다. 저도 검색하면서 자료찾아가며 테스트를 진행했는데요. 옛날 펌웨어기준으로 작성된 자료들이 많더라구요. Jetson이나 임베디드 보드 환경에서는 어떻게 될지 잘 모르겠습니다만(Jetson으로 최신버전 구버전 다 테스트해보았지만 결국 막혔습니다.) desktop or laptop 환경에서는 ..

spin()은 콜백만 처리(Blocking) spinOnce()는 한번 콜백을 처리하고 넘어간다. (Non-blocking) rate.sleep()은 무한루프에서 설정한 주기를 맞추기 roslaunch는 하나 이상의 정해진 노드를 실행시킬 때 사용 -노드를 실행할 때 패키지의 파라미터나 노드 이름변경, 노드 네임스페이스 설정 ROS ROOT, PACKAGE PATH 설정, 환경변수 변경 등의 옵션을 붙일 수 있다. 다른 패키지에서 다음과 같은 형식으로 호출 mavros를 호출하고 mavros setpoint_position topic에 메시지를 넘기기 위한 노드실행 해당 소스코드는 modudculab_ros 코드 ex> -----------------------------------------------..

직접 노드 통신을 통해 메시지를 주는방법도 있을 것 같은데, 일단 예제소스가 있어 활용해보았다. cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros.git cd .. catkin_make roscore ----------------------------- make px4_sitl_default gazebo ----------------------------- roslaunch modudculab_ros ctrl_pos_gazebo.launch ----------------------------------------------- 각각 다른 터미널창에서 실행 rosrun mavros mavsafety arm rosrun ma..

해당 블로그 참조하면서 따라해봤다 http://enssionaut.com/board_robotics/942 로봇 - ROS(Robot Operating System) 개념과 활용 - 5. 바닥부터 node 작성하기 지금까지는 기존에 있던 패키지 노드를 수정하여 사용해 왔습니다. 이번에는 노드를 아예 처음부터 새로 작성하는 법에 대해 알아보겠습니다. 또한 노드 내부에서 사용되는 ROS의 기본 구조에 enssionaut.com ROS는 기본적으로 python으로 동작하지만 roscpp 라이브러리를 통해 C++소스를 작성할 수 있다. 메시지의 형식은 사정 정의되어 있고 std_msgs, common_msgs, 사용자 정의 메시지가 있다. std_msgs 는 bool, char, int, float, strin..

Jetson에서 지속적인 문제 발생으로, laptop으로 옮겼다. ssd윈도우 설치하고 hdd에 우분투 설치했다. ROS 설치하고 기존에 생겼던 오류들 메뉴얼대로 해결 한 결과 작동한다. ㅂㄷㅂㄷ 왜 안됐던것인지. 지금 failsafe때문에 이륙을 못하는 것 같음. QgroundControl 이용해서 기능 disable 해주면 될 것 같다. *Jetson에서는 예상치 못한 오류들이 지속해서 발생해서 맘편하게 노트북에서 듀얼부팅시켜서 진행했다. 이 글에는 Qgroundcontrol 손보는부분까지 작성해보고 그 다음으로 넘어가겠음. QgroundControl 우선 설치해주고 (홈페이지 메뉴얼 참조) https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/releases/daily_buil..