Fusion 360 X axis - 정면 방향 Y axis - 측면 방향 Z axis - 윗면 방향 ROS X axis - 정면 방향 Y axis - 측면 방향 Z axis - 중력의 반대 방향 캐드 프로그램과 ROS는 각각 좌표계를 정의하고 있으므로 이를 고려하여 설계를 진행해야하고 이후 ROS 좌표계에서 원하는 방향으로 배치해야한다. 변환하는 스크립트는 맨 아래 영상을 참고하고 설계할 때 접합 하는 순서에 유의해야한다. 접합 시 구성요소1은 child link가 되야하고 구성요소2는 parent link가 되야함. 안그러면 export가 되지 않는다. URDF는 visual model과 collision 모델을 정의하며 '0'값은 매우작은 부동소수점 자료형의 근사값으로 변환되기도 하고 Inertia ..

$$ 1 + 2 = 3 $$ // 덧셈 $$ 3 - 2 = 1 $$ // 뺄셈 $$ 2 \times 4 = 8 $$ // 곱셈 $$ 8 \div 2 = 4 $$ // 나눗셈 $$ (1 + 2) $$ // 소괄호 $$ \lbrace1 + 2\rbrace $$ // 중괄호 $$ [1 + 2] $$ // 대괄호 $$ \left( \frac{2}{3} \right) $$ // 괄호 자동 리사이징 $$ \Bigg( \bigg( \Big( \big( ( ) \big) \Big) \bigg) \Bigg) $$ $$ 2^2 = 4 $$ // 윗첨자 $$ a_1, a_2 $$ // 아랫첨자 $$ \frac{1}{2} $$ $$ ^1 / _2 $$ 로그 (log) $$ \log_b a $$ 거듭제곱근 (Root) $$ \..

스테레오 카메라 사용을 위해 어쩔 수 없이 새로 설계하는 수밖에 없었고 디자인은 인터넷상에서 참고하였고 후배의 도움을 받았다. 하드웨어 세팅하면서 시간이 많이 소요된것 같다.. 한번에 하는게 중요하지만 시도하면서 생기는 문제점들 ㅜㅜ Solidworks만 학부수업때 써봤는데 Autodesk사의 fusion 360은 처음써본다. 3d 프린터로 프린팅할 수 있어서 편한 것 같다.