뉴턴 메서드는 함수의 해를 근사적으로 찾는 수치해석 기법이며 변수의 시작점에서 Taylor Expansion을 통해 2차 함수를 근사하고 이후 근사한 2차 함수의 값이 감소(또는 증가)하는 방향으로 이동시키며 최소 값(또는 최대 값)을 만족시키는 최적 해를 찾습니다.*일반적으로 극값이지만 편의를 위해 최소 값을 찾는 문제로 제한*함수는 컨벡스하며 locally optimal solution = globally optimal solution 이다.경사 하강법의 1차 근사와 달리 2차 함수로 근사하기 때문에 근사하는 지점 부근에서 상대적으로 더 자세히 모델링하므로 성능이 더 좋습니다.이러한 수치적으로 해를 구하는 방법은 최적해(극점, 컨벡스 함수 제한)을 찾는데 사용될 수 있으며, 제약 조건을 만족시키기 위..

노션에다 정리해봤는데.. 노션에서 작성된 형식을 그대로 옮기는게 불편하네요..Written by Myeonggyun-KimContinuous State Space Model of Linear Time invariant Systemx˙=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t),t≥0{\dot x} = Ax(t)+Bu(t) \\ y(t) = Cx(t)+ Du(t), t\geq 0x˙=Ax(t)+Bu(t)y(t)=Cx(t)+Du(t),t≥0, (1) The matrix exponential function asddteAt=AeAt=eAtA{d\over dt}e^{At} =Ae^{At}=e^{At}A dtd​eAt=AeAt=eAtA, (2) Multiplying both sides of (1) bye−..

G. Williams, P. Drews, B. Goldfain, J. M. Rehg and E. A. Theodorou, "Aggressive driving with model predictive path integral control," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, Sweden, 2016, pp. 1433-1440, doi: 10.1109/ICRA.2016.7487277. keywords: {Trajectory;Optimal control;Entropy;Vehicles;Prediction algorithms;Q measurement;Stochastic processes}, https://..

Dynamic Window Approach https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf Fox, D., Burgard, W., & Thrun, S. (1997). The dynamic window approach to collision avoidance. IEEE Robotics & Automation Magazine, 4(1), 23-33. https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-dwb-controller.html DWB Controller — Nav2 1.0.0 documentation DWB Controller Source code o..

Stereo Camera의 Disparity를 이용한 Depth가 실제 측정하려는 물체와의 거리가 어느정도냐에 따라 오차가 얼마나 되는지 즉, Depth의 정확성이 어느정도인지 테스트 해보기 위해 진행 드론에 마운트된 스테레오 카메라와 물체의 물리적 거리를 2m ~ 7m 까지 늘려가며 진행해보았고,각 m별 데이터를 실제 물리적 거리를 평균(측정 데이터의 평균은 True 값이 나오지 않는다.)이라고 보고 표준편차를 구해보았다. (3m 부분은 측정을 잘 못한건지..)측정 범위를 작게 설정해놓은것을 까먹은탓에 7m 까지 밖에 못했고 오차가 꽤나 선형적인 것 같았으나 예전에 진행했던 2m 5m 10m 15m에서 측정했을 때 결과를 보면 2차함수가 나올 것 같아서 참조할만한 것을 찾다가 파라미터를 기반으로 스테레..

Documentation https://robotology.github.io/osqp-eigen/index.html osqp-eigen Search for symbols, directories, files, pages or modules. You can omit any prefix from the symbol or file path; adding a : or / suffix lists all members of given symbol or directory. Use ↓ / ↑ to navigate through the list, Enter to go. Tab autocomplete robotology.github.io Prerequsite -Eigen3 -OSQP -Cmake version Check -..