G. Williams, P. Drews, B. Goldfain, J. M. Rehg and E. A. Theodorou, "Aggressive driving with model predictive path integral control," 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Stockholm, Sweden, 2016, pp. 1433-1440, doi: 10.1109/ICRA.2016.7487277. keywords: {Trajectory;Optimal control;Entropy;Vehicles;Prediction algorithms;Q measurement;Stochastic processes}, https://..

Dynamic Window Approach https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub1/fox_dieter_1997_1/fox_dieter_1997_1.pdf Fox, D., Burgard, W., & Thrun, S. (1997). The dynamic window approach to collision avoidance. IEEE Robotics & Automation Magazine, 4(1), 23-33. https://navigation.ros.org/configuration/packages/configuring-dwb-controller.html DWB Controller — Nav2 1.0.0 documentation DWB Controller Source code o..

SimpleDyanmics of Quadrotor Attitude Contoller(PID Controller) MPC Poisition Controller vs PID Position Controller Position MPC PID Velocity MPC

Documentation https://robotology.github.io/osqp-eigen/index.html osqp-eigen Search for symbols, directories, files, pages or modules. You can omit any prefix from the symbol or file path; adding a : or / suffix lists all members of given symbol or directory. Use ↓ / ↑ to navigate through the list, Enter to go. Tab autocomplete robotology.github.io Prerequsite -Eigen3 -OSQP -Cmake version Check -..

쿼드콥터 동역학 모델링, PID제어기에 이어 Classic한 SMC입니다. 모두 선형화시킨 시스템에서 디자인 했습니다. 원하는 위치로 이동하기 위한 목표 각도를 유도하고 현재 자세가 tracking하도록 구성했습니다. Nonlinear System 수업시간에 이해한대로 만들어 보았으니 틀린 부분이 있다면 지적 부탁드립니다. ( 저도 제대로 이해하면 좋으니까요 ) 빠르게 만들고 정리하느라 결과에 대한 리뷰라던지 하지 못했는데 시간이 되면 하겠습니다. Robust Controller의 성능을 확인해보기 위해 Dynamics에 일정한 Band내에 Noise를 가해보았고 PID 제어기, 슬라이딩 모드 제어기의 성능을 비교해보았습니다. Disturbance는 다음과 같이 입력해주었고 그때의 SMC와 PID의 제어..