Computed Torque Control

PID Feedback control과 Feedforward control을 함께 사용해 로봇을 제어하는 

Computed Torque Control(CTC)에 대해 알아보고자 한다.

P gain : 값을 조절해 로봇이 착지하면서 다리를 접어 충격을 완화시키는 일종의 스프링과 같은 역할을 하게 한다.

I gain : steady-state error값을 감소시키는 역할을 한다.

D gain : 값을 조절해 가상의 댐퍼와 같은 역할을 하게 한다. 

위의 링크를 제어하는 경우 중력을 이겨내 원하는 위치로 이동해야 하는데

이는 Feedforward control 만으로는 불가능하다.

따라서 여기에 추가로 Feedback control을 같이 써야 한다.

위의 block diagram과 같이 Computed Torque Control이 이뤄진다.