[pixhawk] simulation using gazebo,px4 [수정]

최근 글에 재정리한 글이 있으니 해당 글을 참조하시면 될 것 같습니다.

 

이부분은 이제 마무리 하려고 합니다. 저는 nvidia jetson을 가지고 테스트 했는데 이유는 모르겠으나 데스크탑과 달리 문제가 지속해서 생기고 있습니다. 데스크탑도 오류 발생하면 댓글좀 부탁드립니다.

 

그냥 제가 실패한 과정부터 써내려간 것임

 

 

순서 ROS, gazebo(ROS에 기본으로 깔리는 것 이용) -> mavros -> px4(pixhawk firmware를 기반으로 simulation을 하기때문)-> simulation tool 

 

 

ROS와 gazebo는 이미 설치되었다는 가정입니다.

아래 modudculab_ros는 일단 넘어가주세요.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros.git
cd ..
catkin_make

 

https://docs.px4.io/master/en/simulation/ros_interface.html

ROS with Gazebo Simulation | PX4 User Guide

1.개발환경 설치(gazebo 및 필요한 tool chain 설치) 

-->gazebo 우선설치 설치해주지말자 ROS 설치시 기본적으로 설치되어있는것을 활용하자. 대신 tool chain 같은것은 설치해주는것이 좋다.

wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh
bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh
gazebo

까지 정상적으로 작동하면 설치완료

 

Error in REST request --> 

sudo find -name .ignition 을통해 나온 경로로 들어가서 

vim fuel/config.yaml

url: https://api.ignitionfuel.org --> url: https://api.ignitionrobotics.org 로 변경후 저장 

 

2.--> mavros 설치 

 

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-mavros ros-melodic-mavros-extras

roslaunch mavros px4.launch fcu_url:="udp://:14540@127.0.0.1:14557"

 

3.-->PX4 설치

https://docs.px4.io/master/en/dev_setup/building_px4.html

Building PX4 Software | PX4 User Guide

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4~~
make px4_sitl_default gazebo

-->error 
pip3 install --user pyserial empy toml numpy pandas jinja2 pyyaml pyros-genmsg packaging

bash ./Tools/setup/ubuntu.sh (px4 필요한 파일들 설치)
make px4_fmu-v4_default #px펌웨어 컴파일

다시 
make px4_sitl_default gazebo --> 오류버ㅏㄹ생 
sudo apt upgrade libignition-math2 # 후 

이후 다시 make clean 해주고 

재컴파일 # 시간 매우 까먹음 # 이전에 make 실패했기때문에 시도했던 부분 없애줘야함

찾아보니까 px4와 gazebo 사이 mavlink 통신이 안되는것으로 보임. 

tcp연결을 비활성화 해주니까 명령창이 뜨는데. 아직 더 찾아보는중 

 

우성님 블로그를 통해서 대화를 주고받은결과 내가 진행한 과정에서는 문제를 찾을 수 없었는데, 다른것이 나는 gazebo를 새로 설치해준것하고 펌웨어였다. 

나는 기존에 PX4 manual에 존재하는 펌웨어 주소로 받았었는데 이전버전의 펌웨어가 존재하는것 같다 

내가 받은게 PX4/PX4-Autopilot.git 이면 이전버전은 PX4/Firmware.git 임. 

 

결국 전부다 삭제하고 다시 재설치해주면서 gazebo는 ros 기본으로 있는 것 사용하고 이전버전 Firmware 사용하니까 우선 연결은 잘 됐다. 근데 이제는 model각 joint에 연결을 못한다고 난리.  --> make전에 Tools/sitl_gazebo/ optical flow 어쩌고 .cpp 에서 H GYRO TRUE 부분 --> TRUE를 1로 바꿔주면 작동함 

 

px4 shell창은 작동하나 commander 수행시 Arming이 되질 않음 Qgroundcontrol로 센서 check 부분을 비활성화 해주면 작동할 수 도 있음 (모두 Jetson을 통해 진행한 과정이고, 그냥 정신건강을 위해 검증된 환경인 Desktop으로 다시 해볼예정)

 

*distance sensor id error --> 해당 sensor topic처리를 안해줘서 생기는 문제

 

https://docs.px4.io/master/en/simulation/

Simulation | PX4 User Guide

https://docs.px4.io/master/en/simulation/failsafes.html

Simulate Failsafes | PX4 User Guide

https://wsstudynote.tistory.com/16

PIXHAWK SIMULATION

 

 

참고 블로그 

https://kwangpil.tistory.com/100

[드론 만들기] Gazebo 사용하기 1/4

https://discuss.px4.io/t/pxh-shell-doesnt-launch-when-i-run-with-gazebo/19886/2

Pxh shell doesn't launch when I run with gazebo

https://github.com/PX4/PX4-Avoidance/issues/172

Problems in connections with Gazebo Simulator · Issue #172 · PX4/PX4-Avoidance

https://15051015.tistory.com/210?category=956473 

Pixhawk2 Jetson nano Mavros

https://discuss.px4.io/t/failsafe-enabled-no-datalink-when-flying-around-using-mavros-services/6816/2

"Failsafe enabled: no datalink" when flying around using MAVROS services