[pixhawk] gazebo simulation 재도전

Jetson에서 지속적인 문제 발생으로, laptop으로 옮겼다. ssd윈도우 설치하고 hdd에 우분투 설치했다.

 

ROS 설치하고

노트북에 Ubuntu 18.04 설치하고 ROS MELODIC 설치중

기존에 생겼던 오류들 메뉴얼대로 해결 한 결과 작동한다. ㅂㄷㅂㄷ 왜 안됐던것인지. 

 

지금 failsafe때문에 이륙을 못하는 것 같음. QgroundControl 이용해서 기능 disable 해주면 될 것 같다. 

 

*Jetson에서는 예상치 못한 오류들이 지속해서 발생해서 맘편하게 노트북에서 듀얼부팅시켜서 진행했다.

 

이 글에는 Qgroundcontrol 손보는부분까지 작성해보고 그 다음으로 넘어가겠음.

 

QgroundControl 우선 설치해주고 (홈페이지 메뉴얼 참조)

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/releases/daily_builds.html

Daily Builds · QGroundControl User Guide

 

기본세팅대로 연다음에 왼쪽 상단에 옵션창 열고 Application Settings 버튼 눌러준다. 

 

Comm link 메뉴 선택후 Add PX4 manual 에서는 UDP 14550 포트를 사용한다 했으므로 UDP 눌러주면 그대로 포트가 14550으로 설정된것을 볼 수 있다. 

 

이름 입력해주고 OK누르고 mavros 실행 후 연결해주고 시뮬레이션 켜주면 no datalink 메시지도 안뜨고 정상적으로 이륙도 된다.

 

이전 버전에서는 no datalink가 떠도 이륙된것 같은데 이에 대해서 문제제기하는 사람들이 있는 것으로 보아 최신버전에서 패치되고 이륙이 안됐던것이고 정상적으로 QGC하고 연결이되면 이륙이 가능하다.

 

 

Jetson 보드상에서 2주일동안 헤매던걸 laptop , Desktop환경으로 오니까 하루만에 해결이 되어버렸다.

 

다음은 알고리즘 테스트해볼 수 있는 방법을 찾아봐야겠다.

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Jaeyoung-Lim/modudculab_ros.git
cd ..
catkin_make

https://ardupilot.org/dev/docs/using-gazebo-simulator-with-sitl.html

Using Gazebo Simulator with SITL — Dev documentation