Objetc Tracking 개념

Object Tracking - 객체 추적 

 

객체 추적을 왜 해야할까?

 

이산 시간 t = 1 ~ n 까지 존재한다고 할 때 t=1에서 Detection한 Object가 t=n에서 Detection한 Object와 동일한 Object인지 판단 할 필요가 있을때 필요하다고 생각한다.

 

예를들어 카메라를 통해 매 순간 이미지가 생성되고 우리는 그것을 Frame이라고 부른다. 

매 순간 들어오는 Frame에서 어떤 한 객체를 감지하고 그것을 관심있게 들여다보기 위함인 것이다.

관심있게 들여다보려면 그것이 이전 프레임에서 검출되고 계속해서 지금도 검출되는 것이 동일해야한다.

 

그럼 어떻게 ? 

 

검출된 Object에 어떠한 특징 정보를 가져와서 특정한 ID를 부여한다면 매 순간 새롭게 검출된 Object가 이전 순간에 검출된 Object인지 알 수 있겠다.

---

일반적인 프로세스는 다음과 같다. 

 

1.Object Detection

단순히 Object를 검출 하는 것. 어떤 Object인지 알 수 없다.  

 

2.Object Classification

Object의 종류를 분류한다.

 

3.Object Tracking

위 설명과 동일하다.

---

Object Tracking Method

Point-based, Kernel-based, Silhouette-based의 여러 메소드들이 존재한다.

 

Simple Online Realtime Tracking TEST VIDEO

https://github.com/mkyun2/ROS_SORT