ROS ydlidar

python으로 그냥 직접 짰을때는 sample rate 속도를 고려 안해줘서 그런것인지 형상이 제대로 찍히지 않음.

 

C++로 짰을때도 같은 문제가 있어서 sampling 하는 함수의 속도를 높였더니 제대로 찍혔었음.

 

sample rate parameter를 맞춰줘야 하는것은 ros ydlidar 설치하면서 알았음.

 

https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros

YDLIDAR/ydlidar_ros

 

해당 git에서 ydlidar 제품 선택하고 다운받으면 기본 세팅은 다 맞춰져있음.

 

catkin_ws/src 에서 git clone 후 

catkin_ws 에서 catkin_make

 

이후 

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

 

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필요한 작업인지 확인되지 않았지만 일단 수행했음

sudo apt install rosbash

 

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sudo chmod 777 ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros/startup/*

sudo sh ~/catkin_ws/src/ydlidar_ros/startup/initenv.sh

 

끝

 

 

데이터만 확인하고 싶으면

roslaunch ydlidar_ros lidar.launch

rosrun ydlidar ydlidar_client

 

rviz로 plot되는것을 확인하고 싶으면

roslaunch ydlidar_ros lidar_view.launch

 

***참고로 각 launch 파일에서 해당 제품의 baudrate 속도와 port와 sample rate 등 파라미터가 일치하는지 확인하자***

 

rviz로 확인한 결과