두번째 버전 수정했다 나름 괜찮게 나오는거 같고? 대충 형상에 맞게 나온다. import serial import serial.tools.list_ports as sp import math import numpy as np import struct from matplotlib import pyplot as plt import time class LCcali: lx=[] ly=[] def connect(comport,baudrate): open_com=serial.Serial(comport,baudrate) open_com.isOpen() return open_com def scan(serial): open_com=serial value=bytearray([int('a5',16),int('60',16)])..

python으로 그냥 직접 짰을때는 sample rate 속도를 고려 안해줘서 그런것인지 형상이 제대로 찍히지 않음. C++로 짰을때도 같은 문제가 있어서 sampling 하는 함수의 속도를 높였더니 제대로 찍혔었음. sample rate parameter를 맞춰줘야 하는것은 ros ydlidar 설치하면서 알았음. https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros YDLIDAR/ydlidar_ros ydlidar ros package. Contribute to YDLIDAR/ydlidar_ros development by creating an account on GitHub. github.com 해당 git에서 ydlidar 제품 선택하고 다운받으면 기본 세팅은 다 맞춰져있음. ca..

make workspace mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws catkin_make sudo sh -c 'echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc' package build $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone ~~ $ cd ../ $ catkin_make image_width: 1280 image_height: 960 camera_name: camera camera_matrix: rows: 3 cols: 3 data: [1303.054674930781, 0, 608.6776302586392, 0, 1288.12048606189, 477.9716766287648, 0, 0, 1] disto..